Problema al cambio automatico e91

Buona sera a tutti,fratelli bmwisti.
Il mio problema si presenta cosi :

in marcia con leva in D tutto procede abbastanza bene se non per il fatto che tra il traffico magari sto rallentando e mi entra dentro una marcia in più e solo poi le scala.

Il problema maggiore si sente con uno strattone :

- quando da P inserisco R,ma solo su R,se da P vado in N o in D tutto è regolare.(a macchina fredda non lo fa)

- quando guido in DS e in S manuale,se la uso tranquillamente a bassi giri dalla 2° marcia alla 3° e dalla 3° alla 4° ,invece di cambiare fluidamente,da uno strattone.Ma se premo affondo l accelleratore le cambiate sono talmente fluide che non mi accorgo nemmeno che la marcia è stata cambiata.

Ho già effettuato il cambio dell'olio e coppa/filtro ma il problema rimane.

Mi sono rivolto a dei concessionari che mi hanno molto deluso pur essendo BMW,uno diceva che bastava cambiare l'olio al cambio con il relativo filtro,ma nessun risultato.Allora mi sono rivolto a Fimauto a bussolengo vr e il capofficina dopo le prove effettuate su strada diceva che il problema non era il cambio ma i supporti motore. I supporti motore? Questo mi è sembrato proprio un incompetente.Allora mi sono rivolto ad un altra officina che dopo averla sollevata sul ponte mi disse che i supporti motore erano tutti ok e anche il parastrappi del cambio ma che non sapeva dirmi come mai le cambiate davano strappi in DS hai bassi regimi.

Ho provato anche ad effettuare l'azzeramento del cambio portando le impostazioni della casa madre con il procedimento pedale affondo,inserimento chiave,pulsante start mantenendo premuto il pedale gas affondo per 30 secondi,ma senza risultati.

Alcuni parlano di problemi al convertitore o ripartitore di coppia.

Poi ho letto che esiste questa circolare della BMW,voi ne sapete qualcosa ?

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Se vi è capitato qualche caso analogo sapete dirmi come è stato risolto o comunque cosa può essere senza procedere drasticamente alla soluzione della sostituzione del cambio?

Premetto che ho 167.000 km.
Grazie Zzabba.