Anomalia cambio automatico

buongiorno a tutti ho una 520d 177 cavalli del 2008 170.000 km con cambio automatico joystick, sempre tagliandata BMW, e da qualche mese quando sono in quarta, accenna appena la quinta ma slitta subito alla sesta. In pratica c'è una anomalia sia verso le marce superiori e sia quando scalo e a volte si accende la spia di anomalia del cambio disattivandolo completamente, costringendomi a fermarmi spegnere l'auto e riparte regolarmente. In officina BMW il problema non si è presentato perché avendola provata dentro Roma ovviamente non raggiunge la quarta o la quinta nel traffico. Con la diagnosi non sono risultate anomalie. È da un po' di tempo che ci combatto ma non so da cosa dipende ora mi sembra che il problema stia leggermente peggiorando e ciò avviene sia in modalità sequenziale sia in modalità automatica. Grazie a chi mi saprà dare lumi.